一．文 献 综 述 在对国内外学者们关于内轮差问题论文的阅读中，我发现对内轮差效应研究至今大概可以分为三个不同的阶段。

第一阶段，由于交叉口处车辆转弯引发的事故层出不穷，使学者们开始对此类问题进行思考，并由此发现是内轮差效应从中作祟，且根据实际经验总结出车辆轴距越大，转向角度越大时，内轮差越大。

赵伟杰[[]]，一卫[[]]等学者对内轮差做了定义，介绍由于市民对于内轮差了解过少导致没有防范意识是导致内轮差效应频频惹祸的主要原因，并且从驾驶员的角度提出了多条建议：注意内轮差与车辆大小的关系，顾头也要顾尾，不得弯道内超车。

有效配备后视镜，配备倒车雷达，优化车辆设计，行人与大型车保持1.5米以上或者保持车身长度三分之一以上等措施。

陈英杰通过一例交通事故得出大型车辆更容易发生事故，且底盘高的大货车比大客车更加危险。

万禄义[[]]进一步引入了对公交车内轮差的思考。

第二阶段，学者们通过对车辆在交叉口处转弯情况的不同假设建立出不同的几何模型，并且根据各自建立的模型设计出了内轮差的计算公式，在此基础上研究内轮差公式从而从理论层面上证明出阶段一中的经验的正确性。

此阶段模型的建立又经过了从理想到实际的多个层次。

①假设在理想情况下车辆内前轮与内后轮均做匀速圆周运动，Taekyong Jeong,Sang Beom Lee,Hong Jae Yim[[]],HASHIDA DAISUKE[[]]模拟出车辆的行驶轨迹，通过车辆的行驶轨迹，避免由于内轮差而在拐角或道路分支点处与障碍物或肩部发生的轻微碰撞。

如陈思嘉[[]]，褚正清, 刘家保, 宋星[[]]均假设车辆所有固件均绕一个圆心做圆周运动并依照这个假设建立了模型，得出了内轮差的两个计算公式，并依据公式d=L*tan（1/2∠AOB）推出：当L即轴距不变时，内前轮转角越大，内轮差越大。