1. 毕业设计（论文）主要内容：

NAO机器人是一款人工智能机器人，在学术领域世界范围内有着广泛的运用。踝关节策略是一种常见的平衡控制方法，在NAO机器人的步态控制和扰动平衡中具有重要的研究意义。本课题拟以NAO机器人为研究对象，分析不同的平衡控制稳定判据，在机器人处于站立静止状态时，针对不同的外部持续作用力，采用踝关节策略，通过力矩控制，实现对NAO机器人的平衡维持和状态恢复。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中英文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告。

（3）研究平衡控制的理论基础，分析nao机器人的稳定判据，采用踝关节策略，实现nao机器人的平衡控制。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第6－7周：分析确定nao机器人的稳定判据，掌握机器人的动力学分析方法。

4. 主要参考文献

[1] fei wang, yu liu, jianliu, shuying zhao. the steppingbalance control strategy for humanoid robot based on capture point theory[c].industrial electronics and applications. ieee, 2015:1426-1431.journal ofbiomedical engineering, 2016.

[2] alcaraz-jim, nez j j,herrero-p, et al. robust feedback control of zmp-based gait for the humanoidrobot nao[j]. international journal of robotics research, 2013,32(9-10):1074-1088.

[3] ghassemip, masouleh m t, kalhor a. push recovery for nao humanoid robot[c]. secondrsi/ism international conference on robotics and mechatronics. 2014:035-040.