1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、引言

1986年，日本电通大学的山藤一雄教授首先提出了双轮自平衡小车的概念，而且制作了自称为平衡自行车的自平衡机器人。该机器人只能在两个平行的直杆上移动，没有太大的自由移动能力。2002年，美国segway公司推出了segway ht两轮直立自平衡电动车，将平衡车运用于实际生活中。201 1年12月，”飞思卡尔”智能汽车竞赛开始加入直立小车，并刊发了直立行车参考方案[1]。

随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，”电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1．2亿辆，是增长速度最快的交通工具。随着石油储量的不断减少和人们环保意识的增强，”电动车”无疑将成为未来交通工具的主力军。就目前而言，电动车的种类主要有电动白行车、电动摩托车和电动汽车。由于电动机制造水平的提高，尤其是大功率直流无刷电动机制造工艺的成熟，带动了电动自行车和电动摩托车行业的飞速发展。同时，人们也根据两轮自平衡机器人工作原理，设计出了一些新式电动车#8212;#8212; 两轮自平衡电动车。它是一种新型的交通工具，它一改电动自行车和摩托车车轮前后排列方式，而是采用两轮并排固定的方式，这种结构将给人们带来一种全新的驾驭感受。两轮自平衡电动车仅靠两个轮子支撑车体，采用蓄电池提供动力，由电动机驱动，采用微处理器、姿态感知系统、控制算法及车体机械装置共同协调控制车体的平衡，仅靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等功能[2]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究或解决的问题

(1) 采用单片机stm32最小系统，组成以此为核心的主控和驱动，无线模块。

(2) 卡尔曼滤波调试：