文 献 综 述 1．引言 智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。

一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。

本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制，通过单片机来控制直流电机的工作，从而实现对整个小车系统的运动控制。

无线智能遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它的特殊作用，本次设计是基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。

控制系统以stm32单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片，HC06蓝牙无线模块，超声波避障以及红外循迹，制作多功能智能小车。

2.设计方案 本课题主要开发一个能自动循迹的智能小车控制系统。

设计以通用、价廉的stm32单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术和电机控制技术相关知识实现小车的各种功能。

设计完成以由蓝牙的自动寻迹、超声波测距避障，液晶屏显示组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，自动根据地面黑线寻迹导航，实现智能控制，达到设计目标。

要解决的主要问题有： 1）感知黑线，并对感知信号进行处理，控制小车运动。

2）识别障碍物，提示障碍物，并作出判断。