1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1.1研究背景及研究现状 近十年来，两轮自平衡机器人引起许多研究机构和机器人爱好者的极大关注，各种基于不同设计方案与控制策略的自平衡系统相继而生。

在这方面国外的研究比较超前，研制出了一些具有代表性的机器人。

早在2002年，瑞士联邦工业大学的富力克斯研究出了可以用遥控器遥控的两轮自平衡机器人乔伊，它的速度最快可达到1.5m/s，；2003年，美国的安德森等人研究出了非凡的两轮电动平衡车，不仅能在平坦的公路上行走，而且可以适应崎岖的山路。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

要解决的问题： 1.小车直立控制； 2.小车速度控制。

采用的研究途径： 1.小车的直立控制是设计的关键和难点，本设计打算从pid控制入手，实现小车的直立控制。

pid控制原理简单、对模型依赖小，是实现小车平衡的首选方案。