文 献 综 述 1.1研究背景及研究现状 近十年来，两轮自平衡机器人引起许多研究机构和机器人爱好者的极大关注，各种基于不同设计方案与控制策略的自平衡系统相继而生。

在这方面国外的研究比较超前，研制出了一些具有代表性的机器人。

早在2002年，瑞士联邦工业大学的富力克斯研究出了可以用遥控器遥控的两轮自平衡机器人乔伊，它的速度最快可达到1.5m/s，；2003年，美国的安德森等人研究出了非凡的两轮电动平衡车，不仅能在平坦的公路上行走，而且可以适应崎岖的山路。

在2010年，中国科学技术大学研究出了自平衡两轮代步电动车，它是一种两轮式左右并行布置结构的具有自平衡系统的电动车。

在车体内嵌入式CPU的控制下，采集平衡传感器以及速度、加速度传感器的数据，通过一定的控制算法，计算输出PWM信号控制两个伺服电机的转矩，使车体保持平衡并能够根据人体重心的偏移，自动前进、后退及转弯。

近几年，随着人们环保意识的加强，科学家经过潜心的研究，开发出新款两轮电动平衡车。

平衡车作为一种新颖的交通工具,具有便携,低功耗,无污染,无噪声等诸多优点,一经问世,便逐渐受到越来越多人的青睐。

近年来平衡车逐步的市场化,并在各种领域得到应用,给人们生活和工作带来便利的同时,其存在的一些安全问题也是不容忽视的，而较容易出现问题的原因之一是其控制系统的鲁棒性能较弱。

1.2设计目标及平台选择 通过查阅平衡车的开发背景及研究现状，本设计目标为设计一款基于STM32的双轮平衡车，以STM32F103系列的一款作为主控制器，并使用加速度计、陀螺仪、编码器以及电机驱动器等来构成一个自平衡系统。

小车的速度控制通过软件实现，利用WiFi连接传递控制信号。