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基于STM32的平衡车的设计开题报告

 2020-05-14 22:16:20  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

一、引言

1986年,日本电通大学的山藤一雄教授首先提出了双轮自平衡小车的概念,而且制作了自称为平衡自行车的自平衡机器人。该机器人只能在两个平行的直杆上移动,没有太大的自由移动能力。2002年,美国segway公司推出了segway ht两轮直立自平衡电动车,将平衡车运用于实际生活中。201 1年12月,”飞思卡尔”智能汽车竞赛开始加入直立小车,并刊发了直立行车参考方案[1]。

随着科学技术水平的不断进步,交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展,”电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。据不完全统计,我国的电动车保有量已超过1.2亿辆,是增长速度最快的交通工具。随着石油储量的不断减少和人们环保意识的增强,”电动车”无疑将成为未来交通工具的主力军。就目前而言,电动车的种类主要有电动白行车、电动摩托车和电动汽车。由于电动机制造水平的提高,尤其是大功率直流无刷电动机制造工艺的成熟,带动了电动自行车和电动摩托车行业的飞速发展。同时,人们也根据两轮自平衡机器人工作原理,设计出了一些新式电动车#8212;#8212; 两轮自平衡电动车。它是一种新型的交通工具,它一改电动自行车和摩托车车轮前后排列方式,而是采用两轮并排固定的方式,这种结构将给人们带来一种全新的驾驭感受。两轮自平衡电动车仅靠两个轮子支撑车体,采用蓄电池提供动力,由电动机驱动,采用微处理器、姿态感知系统、控制算法及车体机械装置共同协调控制车体的平衡,仅靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等功能[2]。

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究或解决的问题

(1) 采用单片机stm32最小系统,组成以此为核心的主控和驱动,无线模块。

(2) 卡尔曼滤波调试:

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