1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

本课题的目的及意义，国内外研究现状分析 目的：两轮自平衡小车两轮共轴、独立驱动、车身重中心位于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可以直立运动，因为特别的结构，它对于地形的变化有很强的适应能力，有着良好的运动性能，能够在比较复杂的环境里面的工作，和传统的轮式移动机器人相比较，两轮自平衡小车有着以下的几个优点：（1）能够实现在原地回转和任意半径的转向，有更加灵活易变的移动轨迹很好地弥补了传统多轮布局的缺点；（2）具有占地面积小的优点，能够在场地面积很小或者要求灵活运输的场合上使用；（3）车的结构上有很大的简化，可以把车做的更轻更小；（4）有着较小的驱动功率，能够让电池长时间供电，为环保型轻车提供了一种新的概念。

意义：两轮自平衡小车是一个集动态决策和规划、环境感知、行为控制和执行等多种功能于一体的综合复杂系统，其关键是在解决自平衡的同时，还能够适应在各种环境下的控制任务。

通过运用外加速度传感器、超声波传感器、倾角传感器、防碰撞开关等，可以实现小车的跟踪、路径规划和自主避障等多种复杂的功能。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题的任务、重点内容、实现途径 任务： 按照设计的一般步骤，对基本功能部分控制要求，设计要求，以及使用说明。

每一步都按照设计的一般规则，进行准确计算。

完成基于单片机的自平衡小车的系统设计。