1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.课题来源和背景 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。

智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。

目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.研究要解决的问题 本课题主要为了解决传统二值化摄像头，图像只有黑白两色，在识别夜间、雨天、强光等条件下的道路时会出现较大误差，适用性不强、精度不够的问题。

课题采用mt9v032摄像头，该摄像头使用了全局快门能够准确采集高速运动物体的图像，同时具有自动曝光，窗口大小自动设置，帧率设置，曝光时间设置，增益设置等功能。

图1 mt9v032摄像头效果对比图 2.研究手段 智能车系统的总体工作模式为：摄像头拍摄跑道图像，处理后将赛道信息输入到mk66微控制器，进行进一步处理后作为转向控制的依据；陀螺仪返回数字信号作为车身当前的转向角速度；通过光电编码器来检测车速，并采用mk66的正交解码功能获得速度的大小和方向；转向舵机采用pd控制；驱动电机采用 pid控制，通过pwm控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。