1. 研究目的与意义（文献综述）

1．目的及意义（含国内外的研究现状分析）

随着工业的发展，自动化水平以及焊接技术的提高，人们对增加工业生产效率、质量以及改善工人工作环境等方面有了更高的需求，而且实现焊接产品制造的自动化、柔性化和智能化已经成为必然趋势。而提高产品的生产效率，改善工人工作条件的最直接有效的方法就是焊接机器人的应用^[1-4]。因此，世界各国都不遗余力的进行焊接机器人的研究与设计。

作为一种自动化焊接设备，工业机器人手臂以其高的重复性、准确性和操作的稳定性，在当今工业中得到了广泛的应用。国外对工业焊接机器人的研究较早，美国人devol于1962年就开发了第一台工业机器人“unimate”^[5]，此后，英国、德国、日本等国家纷纷研制工业焊接机器人并投入各行业进行应用，四家主要的国际机器人供应商abb，kuka，fanuc和yaskawa占据了大约50%的市场份额。目前，国外对焊接机器人的研究主要体现在完善控制系统的智能化、提高机器人自动化程度和仿真技术等方面^[6-8]。而国内焊接机器人技术由20世纪70年代初开始萌芽，经过了40多年的发展，我国已基本掌握了焊接机器人设计、制造技术，但国产焊接机器人与一些工业发达国家还是存在一定差距，多数还得依靠进口^[9-11]。

2. 研究的基本内容与方案

1．研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1 基本内容

参考国内外焊接机器人的种类特征以及运动形式，在其基础上初步确定所设计焊接机器人臂的传动方式以及结构，然后通过所学力学知识对结构进行强度校核。校核完成后利用ug绘制出焊接机器人臂结构的三维模型并对其进行运动仿真以及零件的受力分析，对机器人结构薄弱的环节进行结构的优化，反复修改后最终确定机器人的结构并绘制臂结构零件图与装配图。

3. 研究计划与安排

1．进度安排

第1-3周：查阅相关文献资料，明确课题研究内容，完成开题报告与外文文献的翻译。

第4周：确定弧焊机器人臂结构各自由度总体传动方案。

4. 参考文献（12篇以上）

4．参考文献

[1] yu d, ding k. dynamic simulation and analyzation of arc welding robot[c]// international workshop on intelligent systems and applications. ieee, 2011:1-4

[2] 张元良,顾俊.焊接机器人技术研究现状与发展趋势探索[j].才智,2017(26):252-253