1. 毕业设计（论文）主要内容：

串联弹性作动器（sea）提供了一种被动柔顺的机器人关节解决方案。

被动柔顺在足底交互中起着至关重要的作用。

本课题旨在设计一种基于sea的机器人踝关节，并完成对该关节的初步控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 了解sea的背景。

2. 知道柔顺控制的重要性，并能区别主动柔顺与被动柔顺。

3. 可通过cad软件设计简单的结构零件，并通过3d打印完成组装。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1. 2018.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
2. 开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果 上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
3. 2018.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告
4. 答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
5. 答辩后3天 论文答辩（答辩后3天内录入答辩记录、答辩成绩）
6. 答辩后一周内 答辩后可再次上传修改版论文

4. 主要参考文献

1. 冉洋冰, 曹恒, 朱钧. 动力踝关节假肢设计与仿真[J]. 制造业自动化, 2014, 36(11): 40-42.
2. Eilenberg M F, Geyer H, Herr H. Control of a powered ankle–foot prosthesis based on a neuromuscular model[J]. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2010, 18(2): 164-173.
3. 贾王强. 基于SEA的足式机器人单腿结构设计及控制研究[D]. 哈尔滨工业大学，2015
4. 刘伟颖. 助行腿串联弹性驱动器的系统设计[D]. 哈尔滨工业大学, 2014.