一、AGV的定义

AGV是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。AGV是移动机器人的一个重要分支，以工业应用为目的的AGV，又称为自主式无人搬运车。

AGV系统主要包括：AGV地面管理系统、AGV车载控制系统、AGV自主定位及导引系统、AGV运动控制驱动系统、AGV能源系统和AGV无线通讯系统等。

二、研究的目的和意义

AGV 的应用代替传统的人工搬运的方式，大大促进技术进步，改善工作条件和环境，提高自动化生产水平，有效地解放劳动生产力，减轻工人的劳动强度，缩减人员配备，优化生产结构，节约人力、物力和财力，创建人机友好、和谐宜人、科学文明的生产环境。AGV 以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

三、国内外的发展和研究现状

世界上第一台AGV 是美国Barrett 点子公司于20 世纪50 年代初开发成功的。它是一种牵引式小车系统,可十分方便地与其他物流系统自动连接,显著地提高了劳动生存率，极大提高了装卸搬运的自动化程度。1954 年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。到了70 年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。到了80 年代末，国外的AGV 达到发展的成熟阶段。

AGV 在我国的研究和应用比国外晚20 年。一直以来我国都在AGV 领域不断的加大投入，以改变依赖进口的局面。近年来，以沈阳新松、云南昆船、苏州华晓等为代表的一系列AGV 厂家如雨后春笋般地涌现出来，并且在技术上取得了很大的进步。