随着我国经济不断腾飞，人民生活水平的提高，以及科技的不断进步，各种各样的智能设备开始出现在我们的生活中，这些智能设备能够在某些不适合人操作的高危环境里代替人进行工作。总所周知，在当今的工业社会里，在许多恶劣的环境下仍有许多工作采用人工操作，这很不利于人的身心健康，不符合人道主义。所以我们越来越需要那些具有准确性和稳定性的智能设备，来减小工作中的危险。智能设备除了应用于工业环境，它还能应用于那些技术含量低，如果由人操作极其简单的一些工作中。如果在这些简易的工作中投入太多的人力，将会使得生产力水平大大降低，企业的生产效率大打折扣。相反，如果多投入智能设备到这些岗位中，这不仅帮企业大大得节省了劳动力，还能使这些工作完成的更加精确与及时，可谓一举两得。因此，无人物流车，这一应用于自动仓储和短距离运输的智能设备，在这一大环境下应运而生。

无人物流车属于智能汽车，而智能汽车是一个集自然环境感知，智能行为决策和多级辅助驾驶的一个智能化系统，是利用智能公路技术和多种传感器实现自动驾驶的智能设备，涉及的学科非常之广。随着汽车行业的飞速发展，智能车开发的有关技术条件不断成熟，对智能车的研究也不断深入。从小的来说，研究无人物流车能减少人类的体力劳动，解放人的双手，提高企业的工作效率。从大的说，未来的汽车都趋于智能化，对智能车的研究有对加速我国汽车的智能化也有很重大的意义和价值。

我国每到双十一，618等购物节，都是对我国物流行业的巨大挑战，而我国的三大电商，淘宝，京东，苏宁，都进行了自己的无人物流车的研发，以缓解这些压力，接下来看看这三大电商各自的最新成果。

2018年5月31日，阿里菜鸟全球智慧物流峰会（GSLS， global smart logistics summit），在杭州隆重召开。在会上推出了阿里菜鸟与速腾聚创（RoboSense）联合研发的全球首款采用固态激光雷达的无人物流车G Plus。该车搭载了三台RS-LiDAR-M1Pre，前方两台，后方一台，这三台固态激光雷达使其具有强大的3D感知能力，让无人物流车更快更准确地识别行驶方向上的行人、小汽车、卡车等障碍物的形状、距离、方位、行驶速度、行驶方向，并指明道路可行驶区域等，从而保证无人物流车能在复杂的道路环境中顺利通行。

2016年9月1日下午，京东集团宣布，由其自主研发的中国首辆无人配送车已经进入路测阶段，10月份即将开始试运营，有望进行大规模商用。京东无人配送车可以实现针对城市环境下办公楼、小区便利店等订单集中场所进行批量送货，将大幅提升京东的配送效率。

落实在南京的苏宁小店社区的“卧龙一号”，是一个深度结合物联网、云计算、AI等最新技术描绘出来的一个无人配送快递车，续航可达8小时。在智能感应方面主要采用多线激光雷达 GPS 惯导等多传感器融合定位方式，融合激光雷达拥有更加灵敏的避障反应能力；在人机交互方面卧龙一号有着更加高效的地形适应能力，可以智能提示路过的行人、车辆和障碍物，为规划出最优绕行路径提供依据。

国外也有诸如黑色星期五的购物节，国外的电商们也研制出了许多无人物流车，而其中最成功的的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva，这也是全世界无人物流车的鼻祖。成千上万的Kiva被投入使用，以远远高于人工的效率，更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。Kiva机器人外观看起来像一个冰球，能够搬起超过3000磅的商品在物流中心自由"行走"。Kiva重约320磅(145公斤)虽然小小的可是个大力士，其顶部有一个升降圆盘，可抬起重达720磅(340公斤)的物品。Kiva机器人会扫描地上条码前进，能根据无线指令的订单将货物所在的货架从仓库搬运至员工处理区，这样工作人员每小时可挑拣、扫描300件商品，效率是之前的三倍，并且Kiva机器人准确率达到了99.99%。

2. 研究的基本内容与方案

本次毕业设计我们五个人为一个团队，共同完成一辆无人物流车的设计与开发，而我负责其控制系统的设计与开发。我将无人物流车的控制系统分为四个大类，分别是调度控制（通讯模块），导航控制，运动控制和升降控制。

调度控制主要是了解各个无人物流车的位置状态，了解它们的实时位置，以及它们要到哪里去。