1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 选题的目的及意义

埋地油罐内衬技术是在现有埋地油罐内壁，现场制作双层结构的玻璃钢衬里防渗层，并安装夹层泄漏检测系统，使其成为具有防渗漏、防腐蚀功能的双层罐。埋地双层油罐是gb50156—2012《汽车加油加气站设计与施工规范》强制推行的加油站安全环保新技术，目的是采用具有双层罐壁的埋地油罐，防止内层罐壁腐蚀之后储存介质泄漏直接进入环境。在内衬法改造过程中，由于罐体内壁时密闭空间，存在成品油挥发出来残留的易燃易爆介质，且氧气含量低，尤其在部分施工过程中存在影响职业环境卫生的颗粒和气体，人进入罐体内部施工存在较高的安全风险。项目组提供的技术方案拟通过以工业机器人为载体，实行储油罐内部的部分自动化内衬改造工艺。本文拟开展役油罐内壁除锈用爬壁机器人外观，移动机构、吸附机构和驱动系统设计计算，使之能适应钢罐内部材料及表面结构，具有抗倾覆、防跑偏功能，提高机器人对不同形状几何表面的适应性。

2. 研究的基本内容与方案

1. 在进行毕业论文任务分析、资料检索、调研的基础上完成开题报告。

2. 熟悉计算流体力学数值仿真的基本流程。

3. 利用计算流体动力学软件fluent建立小通道内超临界二氧化碳传热数值模拟的模型。

3. 研究计划与安排

2018年02月16日--02月28日：调研. 拟定提纲. 完成《开题报告》。

2018年03月01日--03月10日：阅读参考文献，熟悉爬壁机器人设计的相关步骤。

2018年03月11日--03月20日: 进行爬壁机器人移动机构设计。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] gorodetsky,rachkov,kalinichenko,etal.servicerobotercleaningofverticalsurfaces c .in iarpinternationaladvancedroboticprogrammeserviceandpersonalrobotstechnologiesand applications,genova,italy,1997 23- 24.

[2]lukbl,collieaa,billingsleyj.robgⅡ:anintelligentwall climbingrobot[c].in:proceedingsofthe1991ieee international conference on robotics and automation sacramento,clifomia,1991:3 442- 3 447.