在役油罐内壁除锈用爬壁机器人本体设计任务书
2020-04-12 15:37:52
1. 毕业设计（论文）主要内容：
埋地油罐内衬技术是在现有埋地油罐内壁，现场制作双层结构的玻璃钢衬里防渗层，并安装夹层泄漏检测系统，使其成为具有防渗漏、防腐蚀功能的双层罐。埋地双层油罐是GB50156—2012《汽车加油加气站设计与施工规范》强制推行的加油站安全环保新技术，目的是采用具有双层罐壁的埋地油罐，防止内层罐壁腐蚀之后储存介质泄漏直接进入环境。在内衬法改造过程中，由于罐体内壁时密闭空间，存在成品油挥发出来残留的易燃易爆介质，且氧气含量低，尤其在部分施工过程中存在影响职业环境卫生的颗粒和气体，人进入罐体内部施工存在较高的安全风险。项目组提供的技术方案拟通过以工业机器人为载体，实行储油罐内部的部分自动化内衬改造工艺。本文拟开展役油罐内壁除锈用爬壁机器人外观，移动机构、吸附机构和驱动系统设计计算，使之能适应钢罐内部材料及表面结构，具有抗倾覆、防跑偏功能，提高机器人对不同形状几何表面的适应性。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 在进行毕业论文任务分析、资料检索、调研的基础上完成开题报告。
2. 爬壁机器人移动机构设计。
3. 爬壁机器人吸附机构设计。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
| 2018年02月16日--02月28日: | 调研. 拟定提纲. 完成《开题报告》。 |
| 2018年03月01日--03月10日: | 阅读参考文献，熟悉爬壁机器人设计的相关步骤。 |
| 2018年03月11日--03月20日: | 进行爬壁机器人移动机构设计。 |
| 2018年03月21日--04月21日: | 进行爬壁机器人吸附机构设计。 |
| 2018年04月22日--05月02日: | 进行爬壁机器人驱动系统设计。 |
| 2018年05月03日--05月26日: | 结果分析整理，完成并提交毕业论文。 |
4. 主要参考文献
[1]熊雕,刘玉良.履带式爬壁机器人受力分析与稳定性仿真研究[j].机电工程,2015,32(07):929-932 937.
[2]孙玲. 除锈爬壁机器人壁面行走控制技术研究[d].大连海事大学,2015.
[3]邵洁. 基于壁虎形态仿生的爬壁机器人技术研究[d].北京理工大学,2014.
