1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1设计目的及意义

slam，英文全称是simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建。据统计，人类大约80%以上的行为活动发生在室内，室内定位技术的发展促使了室内位置服务的需求。其中，室内地图是室内位置服务的重要基础，各类室内位置服务也加大了对室内三维空间信息采集的需求，在精准营销、餐饮服务、室内引导、智能制造、物流跟踪等领域拥有巨大市场前景。随着测绘学、导航制导与控制学、遥感科学等的交叉融合，催生了以不同传感器组合定位制图的方式，来代替单一导航系统，多传感器组合导航系统取长补短，优势互补，能够比任意单一导航系统获得更高的导航性能。然而在室内环境下，gnss信号高度衰减，以至于不能满足室内导航定位的需求。lidar以其定位精度高，定位精度高，不像视觉传感器受环境光照等影响，比较稳定等优点，广泛应用于室内slam中，但由于lidar匹配高度依赖周围环境的特征，在低特征的环境下表现很差，而惯性导航虽然不依靠外部环境信息便可实现自主导航，但其中包含的传感器误差会随着工作时间的变长而逐渐累积，误差累积到一定程度后便会失效（李荣冰，2012；高钟銳，2012）。因此，将两种传感器有效结合，取长补短，高效率地绘制出高精度的室内地图变成了当前国内外学者研究的一个重要方向（bailey，2006）。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

本毕业设计（论文）以基于lidar的室内slam及其导航算法为研究对象，主要任务有：

1通过阅读文献了解激光slam和全局路径规划的基本知识；

3. 研究计划与安排

第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；

第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；

第五至第六周：深入学习slam、路径规划、stm32 pid控制等相关知识；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]李想. 基于slam的室内移动机器人导航技术研究[d].哈尔滨工业大学,2018.

[2]刘文之. 基于激光雷达的slam和路径规划算法研究与实现[d].哈尔滨工业大学,2018.

[3]郑灿涛. 基于激光雷达的室内移动机器人自主导航与行人跟踪研究[d].华南理工大学, 2018.