作业增强型机器人上肢控制系统设计任务书

2020-04-04 12:46:32

1. 毕业设计（论文）主要内容：

研究作业增强型外骨骼机器人上肢的组成结构与工作原理，建立作业增强型外骨骼机器人上肢的数学模型，设计作业增强型外骨骼机器人上肢控制系统及控制算法，在MATLAB中进行控制系统仿真。

1.研究作业增强型外骨骼机器人上肢的控制问题及国内外现状，掌握负重型外骨骼机器人上肢的工作原理
2.构建作业增强型外骨骼机器人上肢的控制系统硬件框架
3.建立作业增强型外骨骼机器人上肢对象的数学模型，设计控制算法
4.在MATLAB平台上仿真验证

1-4周查阅参考文献，外文资料翻译，方案论证，撰写开题报告
5-7周硬件系统设计
8-10周软件设计
11-13周仿真测试
14-16周撰写毕业设计说明书，答辩

[1]鲁泽华. 上肢助力外骨骼设计与研究[D].南京理工大学,2017.

[2]邹春喜. 上肢外骨骼助力机器人研究[D].沈阳航空航天大学,2017.

[3]卢军. 助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现[D].电子科技大学,2016.

[4]肖永飞,王学林,李志海,赵永国.一种上肢外骨骼运动学分析与奇异性消除方法[J].机器人,2016,v.3801:33-40.

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