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摘 要

本文设计了一款基于单片机的灭火机器人的软件部分。机器人以STC89C52单片机为控制核心，所以可以采用C语言或者汇编语言来进行编程，本设计使用的是C语言。

本文简单阐述了灭火机器人的各部分电路连接和使用的硬件，利用Keil uVision4软件进行编程和修改程序，程序完成后使用STC_ISP软件把程序烧录到实体灭火机器人中进行实验。程序将整个灭火机器人系统分成寻火模块、避障模块、灭火模块、单片机接口定义模块、延时程序等模块。这样编写使得程序更加容易理解、使程序易于修改。

实验结果表明，该程序各功能要求基本能够实现，非常适用于小型灭火机器人的使用。

关键词：STC89C52单片机、C语言、Keil uVision4软件、STC_ISP软件

Design the software of firefighting robot based on the microcontroller

Absteract

This paper designed the software of the fire-fighting robot model based on single chip microcomputer software part of the fire-fighting robot. Robot use STC89C52 single-chip microcomputer as control core, So we can use C language or assembly language for programming.In this paper,we use the C language.

This paper simply expounds the fire-fighting robot hardware circuit connection and the hardware we use.We use the Keil uVision4 software to programming and download the program to the chip with the STC_ISP software. The whole fire-fighting robot system will be divided into fire-searching module，obstacle avoidance module, fire-fighting module, definition module, time delay function. This makes the program more easy to understand and debugging .

The experimental results show that each basic function in the fire-fighting robot can be achieved，it is very suitable for fire fighting robots.

Key word：STC89C52 microcontroller；C language；Keil uVision4 software；STC_ISP software

目录

摘 要 I

Absteract II

第一章 绪论 1

1.2国内外研究现状 1

1.3课题的研究意义 2

1.4课题任务 2

1.5章节安排 2

第二章 系统基本原理与系统硬件电路设计 4

2.1模块基本功能 4

2.2灭火机器人的基本原理 4

2.3灭火机器人的整体设计 5

2.4灭火机器人模型的测量方案 5

2.4.1避障模块 5

2.4.2火焰检测方案 6

2.5控制电路 6

2.5.1电机控制电路 6

2.5.2灭火驱动电路 7

2.6火焰测量电路 8

2.7避障模块 9

2.8 直流电源设计 10

2.9单片机系统 11

第三章 软件设计 12

3.1 编写程序和烧录程序 12

3.1.1Keil uVision4 软件 12

3.1.2 STC_ISP软件 15

3.2系统主程序设计 16

3.3寻火模块的设计 18

3.5系统程序 19

3.5.1单片机各引脚功能的定义 19

(1) 灭火模块的定义 20

(2) LN298电机驱动IO口定义 20

3.5.2延时程序 20

3.5.3小车移动程序 20

1.小车前进程序 20

2.小车后退程序 20

3.小车停止程序 21

4.小车左转程序 21

5.小车右转程序 21

3.5.4寻光程序 22

3.5.5灭火程序 22

3.5.6红外避障头避障 23

3.5.7系统主程序 24

第四章 系统的调试 25

4.1 硬件的调试 25

4.5遇到的问题 27

第五章结束语 26

致 谢 27

参考文献 28

附录 29

第一章 绪论

1.1课题的开发背景

随着社会的发展，现代建筑的结构和户外的环境也越来越复杂，电器使用越来越广泛，可引发火灾的东西也越来越多，这就导致了火灾的频发。而复杂的环境也增加了抢火救灾的难度，而智能灭火机器人就应运而生了。智能灭火机器人对安全防护有了质的提高，也能有效减低消防人员的安全隐患。智能灭火机器人采用单片机进行控制，还实现了自动化，简化消防程序，提高火灾的预防警报，降低扑灭火灾的难度。

智能灭火机器人可以理解为机器人的一种特例，它是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人。智能灭火机器人制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便，此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消设计达到更深的了解和研究，促进灭火机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值^[1]。

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