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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

课题研究两轮自平衡小车控制系统设计，通过采集小车姿态、设计控制算法实现两轮小车的平稳行驶。要求在充分理解课题任务的基础上，

1. 设计并实现硬件电路，包括单片机控制模块、姿态检测模块、电机速度检测模块、电机驱动模块、电源模块等。

2. 设计并实现软件算法，包括总体程序流程、姿态数据采集处理子程序、电机速度检测子程序、小车平衡控制子程序、电机调速子程序等。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]. 魏文, 段晨东, 高精隆, 李常磊. 基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计[j]. 电子技术应用, 2013, 39(5): 79-85.

[2]. 刘二林, 姜香菊. 基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测[j]. 自动化与仪器仪表, 2015(2): 52-54.

[3]. 张启秋, 蔡雄友, 叶骏辉, 刘海刚, 项华珍. 两轮自平衡智能小车控制系统的设计与实现[j]. 五邑大学学报(自然科学版), 2013, 27(3): 57-60.