1. 毕业设计（论文）主要内容：

跟随机器人作为现代高科技的集成体，是世纪高科技制造焦点之一，逐渐成为了一个集环境感知、动态决策和行为控制等多功能于一体的综合系统。

gps载波相位定向具有精度高、实时性好等特点，但现有的整周模糊度解算运算量大、初始化时间长。

本课题拟采用基于航姿基准系统（ahrs）辅助gps定位技术，设计一款具有室外自动跟随性能的小车。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

一. 调查研究国内外关于室内室外定位相关文献

二. 研究ahrs姿态解算算法及gps定位功能

三. 研究kalman滤波算法。基于kalman滤波器，设计ahrs信息与gps信息的融合算法

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1. 2019.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
2. 开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果 上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
3. 2019.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告
4. 答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
5. 答辩后3天 论文答辩（答辩后3天内录入答辩记录、答辩成绩）
6. 答辩后一周内 答辩后可再次上传修改版论文

4. 主要参考文献

1. gu, yanying, anthony lo, and ignas niemegeers. "a survey of indoor positioning systems for wireless personal networks." ieee communications surveys amp; tutorials 11.1 (2009): 13-32.

2. doisy, guillaume, et al. "adaptive person-following algorithm based on depth images and mapping." proc. of the iros workshop on robot motion planning. vol. 20. no. 12. 2012.

3. sales, jorge, et al. "multi-sensor person following in low-visibility scenarios." sensors 10.12 (2010): 10953-10966.