1. 研究目的与意义（文献综述）

作为目前科学技术领域最具创新力的领域，机器人技术在决策、执行和感知方面达到了一个很高的水平。机器人不仅能够在教育、医疗和工业领域创造巨大的显示意义，同样在军事、娱乐和服务等领域也能带动产业的发展和战略性创新提升。目前在我国的国防军事能力提升、医疗设备创新和应急事件处理放慢都已经取得了巨大实现。随着机器人技术的不断发展，机器人类型，数量和应用范围会不断增加，届时将有更多的机器人服务于人类社会。

虽然目前机器人在社会中的应用已经达到了比较广泛的程度，但实际使用领域还较为基础，智能程度也比较低，但随着目前机器学习、人工智能等科学技术的发展，机器人的智能化程度会越来越高，且能够替代和协同的工作也越来越多，因此如何保证未来机器人在人类社会中的广泛应用时不会造成危害，成为了目前所关心的首要问题，因此如何实现机器人的安全性应用成为了机器人发展道路上的重中之重。

在传统的工业领域中，机器人所应用的场所是确定的，其所能完成的工作也是确定的和已知的。在这种情况下，机器人按照之前设定好的轨迹和动作进行相应的操作过程，然后借助一些高精度的位置控制器来达到期望的动作，将上述过程进行不断的重复，从而实现对于人类的替代，这种运行对与机器人来说最为重要的是控制每个关节的精确运动，只有当每一个关节都能够达到预期效果，机器人整体运行时才能够实现期望的目标。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计基本内容及目标

本文的主要目标为：设计一种基于stm32的机器人柔顺关节控制器，使机器人关节具有更好的交互性能。

论文的主要内容包括以下几点：

3. 研究计划与安排

2018.12-2019.2 查阅文献并搜集资料，撰写开题报告，完成相关外文文献翻译。

2019.2-2019.4 实现sea动态模型的建立。

2019.4-2019.5根据上述模型设计基于stm32的机器人关节智能控制器。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] pratt g a, williamson m m. series elasticactuators[c]//intelligent robots and systems 95.'human robot interaction andcooperative robots', proceedings. 1995 ieee/rsj international conference on.ieee, 1995, 1: 399-406.

[2] 冉洋冰, 曹恒, 朱钧. 动力踝关节假肢设计与仿真[j]. 制造业自动化, 2014,36(11): 40-42.

[3] eilenberg m f, geyer h, herr h. control ofa powered ankle–foot prosthesis based on a neuromuscular model[j]. ieeetransactions on neural systems and rehabilitation engineering, 2010, 18(2):164-173.