1. 毕业设计（论文）主要内容：

路径规划是移动机器人的一个重要研究领域，也是自主移动机器人导航中的一个重要任务，路径规划的目标是从出发点到目标点规划出一条最优路径，约束条件是不碰撞任何障碍物。移动机器人路径规划算法的优劣很大程度上决定了移动机器人的工作效率。环境已知的机器人路径规划即经典路径规划可以描述为：给定一个起始点和目标点，机器人从起始点自主避开障碍物到达目标点搜索到一条可行路径。由于路径规划算法是整个研究的核心部分，所有在本毕业设计中，首先介绍了对移动机器人路径规划的国内外研究现状，然后建立了移动机器人的运动学模型，接下来是路径规划算法的选择和设计，最后是算法仿真分析与验证。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

(1) 通过查阅文献和搜集相关资料，学习移动机器人中的基本概念基础知识，并完成与毕业设计相关的外文文献翻译；

(2) 完成全局路径规划的环境建模，并学习移动机器人路径规划的一些相关算法，例如蚁群算法、人工势场算法、细菌觅食算法、a*算法等；

(3) 根据具体的算法和模型，进行移动机器人路径规划的仿真与分析；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

2018.12-2019.2 查阅文献和搜集相关资料，撰写开题报告并完成相关外文文献的翻译；

2019.2-2019.4 建立了全局路径规划下的环境模型，完成路径规划算法的选择和设计；

2019.4-2019.5 完成算法仿真验证，进行分析并完善展示结果；

4. 主要参考文献

[1] 李人厚译.自主移动机器人导论[m].西安:西安交通大学出版社,2006:25-60.

[2] 张琦.移动机器人的路径规划与定位技术研究[d].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2014:5-30.

[3] chang w c,wu c h.map-based navigation and control of mobile robots with surveillance cameras[j].international journal of advanced mechatronic systems,2016,7(1):1-3.