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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言

在生活中，两轮自平衡电动车逐渐成为人们的代步王具，因其具有污染小、体巧小、质量轻、结构简单等特点，同时为研发节能环保型车提供了一种思路，是未来智能交通的重要发展方向。两轮前后置的自平衡汽车采用陀螺仪稳定器技术，使车辆本身具有自动平衡能力。陀螺仪下方有单轴平衡环组件，承载陀螺仪，可以前后倾斜，向前倾斜时，陀螺仪会产生强大的扭矩，使车身左倾，反之使车身右倾。当陀螺仪高速旋转时，其自转轴由于惯性保持不变，同时抵抗改变其自转轴方向的力，使汽车保持直立状态。在电脑控制下，当处于直线或者静止状态时，车身保持垂直，转弯时，车身会相应的向左或向右倾斜。本研究的研究对象为具有陀螺直接稳定器的二轮自平衡车。这种车的轮子是前后异轴布置。利用陀螺力学知识建立自平衡车动力学模型，利用matlab/simulink模块进行仿真。设计pid控制算法，利用施加在陀螺稳定器上的力矩实现平衡控制。本研究的目的是了解掌握异轴自平衡二轮电动车的动力学原理，为相关车辆实验提供理论基础。

二、方案拟定

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]行阳阳. 基于模糊pd的两轮自平衡车的设计[d].太原理工大学,2013.

[2]赵磊. 两轮平衡车建模与系统设计[d].西南交通大学,2013.

[3]胡建. 两轮自平衡电动车的建模与控制研究[d].浙江大学,2014.