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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言

由于该提升装置运动轨迹及运动平稳性不易控制，常常在装填过程中将垃圾抛洒到地上或装填装置和压缩设备之间，造成转运环境的二次污染，同时需要重新以人工的方式将垃圾装填进压缩设备，大大增加了人力成本。现有的设备结构没有能够很好的解决垃圾装填过程中的垃圾洒落的问题。

本设计首先根据环卫垃圾收集车辆的功能要求和性能要求，确定作业机械臂的整体结构设计方案和驱动方案；其次，运用cad软件完成作业臂的数字化建模和虚拟装配；最后，运用cad/cae软件对作业臂的运动范围等运动学参数进行计算和校验。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] 王建春.侧翻式垃圾车多功能机械手仿真分析与优化设计[d].青岛：青岛理工大学，2014.

[2] 戈志勇.番茄采摘机械手运动学仿真与避障算法研究[d].镇江：江苏大学.2007.

[3] 孙泽涛.环卫机械手控制系统研究[d].武汉：湖北工业大学.2016.