1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 asr是abs的衍生品，asr本质就是将abs制动的思想应用到了驱动领域。

abs是anti-lock brake system 的简称，是一种机电液集成装置。

在高速行驶的过程中，前轮抱死汽车失去转向能力，后轮抱死，汽车因为不能承受侧向力而容易产生侧滑，甚至甩尾。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

实现途径 1、 轮胎与路面间的相互关系 通过轮胎与地面的受力分析和轮胎滑移率和附着率的关系可推导得出 2、 单轮车辆系统的数学模型 单轮车辆系统模型可以考虑加上悬架或不加悬架两种思路 3、 asr的原理与控制算法 asr 的基本组成主要有车速传感器、ecu、执行机构、发动机或驱动电机、 驱动轮制动器. a.asr原理：asr是通过车速传感器把运动中车辆的转速信息转变为电信号， 然后传到电控单元ecu.ecu根据车速传感器得到的信息运算出驱动车轮滑转率数值，如果车轮滑转率超过了设定值，控制器将会参考发动机转速信号、节气门开度信号、转向信号等因素确定控制方式，然后输出控制指令，让各个具体的执行机构工作，使驱动轮正常。

b.asr控制算法（系统的运行算法宏观）：简单逻辑门控制、pid控制、最优控制、滑模变结构控制、模糊控制和神经网络控制等。

最常用的是逻辑门控制，但逻辑门控制比较单一开始假设一定车轮滑转率的方式，对环境的适应性差，而环境趋于多变，可以考率pid控制，通过比例，积分，微分环节尽可能模拟路面真实情况。