一、 课题研究的背景与意义 机器人是一种具有人体的部分功能，工作程序固定的自动化装置。

同时它也是先进制造业的重要支撑装备和未来智能制造业的关键切入点。

机器人还具有结构简单、成本低、维修方便的优势，但是其功能较少，适应性能较差。

在这里我们研究的机器人主要是用于工业生产的工业机器人。

工业机器人作为机器人家族中的重要一员，是目前技术最成熟、应用最广泛的一类机器人。

工业机器人的研发和产业化应用是衡量科技创新和高端制造发展水平的重要标志。

发达国家已经把工业机器人产业发展作为抢占未来制造业市场、提升竞争力的重要途径。

在汽车工业、电子电器行业、工程机械等众多行业大量使用工业机器人自动化生产线，在保证产品质量的同时，改善了工作环境，提高了社会生产效率，有力地推动了企业和社会生产力的发展。

进入21世纪，世界经济结构正在发生重大而深刻的变革，但制造业依然是世界各发达与发展中国家加快经济发展、提高国家综合竞争力的重要途径。

我国是一个制造业大国，尚处于工业化进程之中，在未来相当长的时期里，制造业仍将在国民经济中占据主导地位。