1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的与意义

进入21世纪以来，随着经济的高速发展，目前我国已经成为全球第一大汽车产销市场。根据公安部最新统计数据，截止2017年底，中国机动车保有量达到3.10亿辆，其中汽车2.17亿辆；机动车驾驶人达到 3.85 亿人，汽车驾驶人 3.42 亿人，我国是目前汽车保有量第一大国^[1]。由于汽车增加所造成的交通拥堵问题也日益成为亟待解决的城市问题，据中国交通部发表的统计数据显示，交通拥堵带来的经济损失已经占到了城市人口可支配收入的20%^[2]。而且因为交通拥堵，不仅导致汽车行驶时间增加，而且使得驾驶员频繁启动车辆导致了额外的资源消耗。汽车保有量的增加不仅导致交通拥堵现状的不断加剧，还导致交通事故的增加。根据国家安全监管局、交通运输部 12 月 19 日的最新研究报告显示，虽然近些年我国发生交通事故的次数在下降，但仍然造成了约 6.3 万人死亡，死亡人数位居世界第二位^[3]。在对交通事故原因的分析中发现：构成交通事故原因的人、车和交通环境三要素中，人由于驾驶经验技能不足、酒驾以及性格特征上的弱点占到交通事故原因的比重达到了55%～90%^[4]。

高比例的交通拥堵和人为因素交通事故在一定程度上导致并推动了智能汽车的发展。将智能汽车的无人驾驶技术代替驾驶员操纵车辆，能够提高道路利用率，减轻交通拥堵，还能减少因人为因素导致的交通事故。智能汽车驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和跟踪控制三个部分^[5]。轨迹跟踪控制是无人驾驶实现的最后一环，是实际的操纵机构与执行机构。因此研究针对四驱电动汽车的轨迹跟踪控制算法对于我国缓解交通拥堵、节能减排和降低人为因素交通事故发生率都具有重要的意义。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容与目标

基于最优预瞄理论，建立智能汽车中的轨迹跟踪控制算法，利用动力学仿真软件，建立仿真模型，进行仿真分析。论文主要内容包括：

1、基于智能四驱电动汽车，建立纵向和横向动力学控制模型；

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 乔永锋.汽车行业正迈入新时代[j].中国汽配市场,2017(06):10-10.

[2] 明廷友.智能汽车的轨迹跟随控制研究[d].吉林大学，2016.

[3] 龚标.我国道路交通事故技术鉴定现状及对策[j]. 道路交通科学技术,2017(3):3-6.