文 献 综 述 一、 机器人的概述 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人己经得到广泛应用。

随着机器人技术的发展，机器人的用途越来越广，开始从传统的工业领域向军事、公安、医疗、服务等领域渗透。

与此同时，机器人的概念也越来越宽，开始向机器人技术扩展。

世界上一些发达国家,都非常重视机器人技术的研究，将机器人作为一个战略高技术给予支持。

这是因为机器人不仅将形成一个大产业，而且将对国家的综合国力，对国家的可持续发展有着巨大而深远的影响。

目前国际上对机器人的概念己经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会于年给机器人下的定义”一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统”。

到目前为止，机器人技术的发展大致经历了以下三个时期：第一代机器人为可编程示教再现型机器人。

其特征是机器人能够按照事先教给它们的程序进行重复工作，在工作过程中，机器人无法通过感知环境的变化来改善自身的性能、品质。

第二代机器人为感觉型机器人。

此种机器人配备了简单的内外部传感器，是具有一定的感觉功能和自适应能力的离线编程机器人，其特征是可以根据作业对象的状况改变作业内容。