1. 毕业设计（论文）的内容和要求

主要内容 本课题属于实验研究类综合性课题。

惯性测量单元(imu)是移动机器人，空中机器人和水下机器人重要的位姿测量传感器，从而也直接决定了机器人导航的精度。

但实际imu的测量数据误差很大，因此从imu中获得准确的测量值很重要。

2. 参考文献

[1] 刘镇波，李四海，王珏，张亚崇，基于分布式IMU的相对姿态估计方法，弹箭与制导学报 2014 第34卷 第5期 P21-25 [2] 徐梓皓，周召发，孙立江， 基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计，电子测量技术 2014 第37卷 第1期 P1-4 1002-7300 [3] 马龙，张锐，苏志刚， 一种多滤波器组合导航数据融合方法，马龙，张锐，苏志刚 [4] Jeroen Hol， Pose Estimation and Calibration Algorithms for Vision and Inertial Sensors，Link#246;ping studies in science and technology. Thesis.2008 [5] Gabriele Ligorio * and Angelo Maria Sabatini, Extended Kalman Filter-Based Methods for Pose, Estimation Using Visual, Inertial and Magnetic Sensors:Comparative Analysis and Performance Evaluation, Sensors 2013, 13, 1919-1941

3. 毕业设计（论文）进程安排

第17周之前 （12-24日之间） 布置毕设任务 第18-20周 (12-26至01-14) 查阅中英文资料20篇以上，撰写开题报告，布置寒假任务 开题 第1-3周 （2-20至3-11） 完成IMU数据融合算法 第4周 （3-13至3-17） 编写系统程序 中期检查 第5-9周 （3-20至4-17） 调试程序 第10-16周 （4-18至6-10） 10000字以上论文撰写（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会），答优的还需准备300字的英文稿 论文答辩