1. 研究目的与意义（文献综述）

1．论文选题的目的和意义

自动驾驶是实现“智能汽车”与“智能交通”的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。据美国电气和电子工程师协会（ieee）预测，到2040年全球75%的新款汽车都将会是自动驾驶的。自动驾驶系统代替驾驶员操控汽车，根据车载传感单元测得的环境信息及车辆状态信息，由控制单元做出决策，控制执行机构动作使得汽车沿车道行驶。基于传感技术、计算机技术、控制技术、汽车智能化等的汽车自动驾驶是将为解决交通拥堵、提高行驶安全提供最终解决方案。

自动驾驶控制的核心是汽车横向和纵向的控制。纵向控制技术作为智能汽车最重要的控制技术之一，是自动驾驶技术不可缺少的一部分。所谓纵向控制也即是速度的控制，对于速度的控制可以分为速度的设定与保持该速度稳定行驶的控制。在不同的路况与环境下，设定合理的汽车行驶的速度是行车安全的必要保障，此外，当设定好行车速度之后也必须保证车辆按照设定的速度行驶。因此自动驾驶速度的设定和速度控制技术的研究是有必要的。本题从这两个方向出发，通过查阅文献，研究算法，设计速度的设定系统和控制系统，并通过软件仿真来检验系统方案的可行性与效果。

2. 研究的基本内容与方案

1．基本内容与目标

学习了解无人驾驶车辆纵向控制系统的结构组成和工作原理，学习simulink/carsim软件，然后从两个方向入手进行研究。一是速度设定系统：根据路面状况，综合行车环境进行设定自动驾驶的速度。由车载雷达对路面行车状况进行检测，将信号传入，由分析计算得出理想行车速度，结合当前行车速度计算出油门开合程度，进而换算出刹车或油门的目标行程，再将目标行程信号传给执行器，达到速度设定的目的。利用carsim/simulink软件进行建模仿真，对速度设定系统进行模拟。二是速度控制系统：使车辆在设定的速度下稳定行驶，设计相应控制策略，利用carsim/simulink进行仿真模拟，并研究其控制效果。初步达到速度设定和速度控制的目标。

2.拟采用的技术方案及措施

(1）通过查阅相关的专业书籍，学习了解了解无人驾驶车辆纵向控制系统的结构组成和工作原理。

（2）熟悉simulink的界面操作，学习基本操作，并通过书籍与视频熟悉操作。

3. 研究计划与安排

1（2.20~ 2.24） 阅读参考文献，整理文献检索摘要。
2-3（2.27~3.10） 赴校外实习、搜集设计资料，并提交实习日记、实习报告。
4（3.13~3.17） 学生提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。整理论文提纲、设计概要。
5~ 6（3.20 ~ 3.31） 进行外文翻译，并提交外文翻译译文。
7~ 8（4.3~ 4.14） 绘图，撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）。
9 ~ 11（4.17~ 5.5） 撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类），绘图。
12（5.8 ~ 5.12） 完成绘图，并完成网上提交毕业设计说明书
13（5.15 ~ 5.19） 学生书面提交毕业设计说明书、图纸或论文，并打印成册。并书面提交答辩申请，并作答辩准备；
14（5.22~ 5.26） 教师审阅毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）和（图纸），审查确定学生答辩资格并予以公示。
15（5.29~ 6.2） 毕业设计答辩。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 孟海华,江洪波,汤天波. 全球自动驾驶发展现状与趋势(上)[j]. 华东科技,2014,09:66-68.

[2] namik h，inamura t，stol k. development of a Ｒobotic driverfor

vehicle dynamometer testing． in: australasianconference on Ｒobot-