1. 毕业设计（论文）主要内容：

阻抗控制是机器人力控中的一项重要技术，其主要应用到装配、打磨、抛光、去毛刺等接触作业环境。

设计内容包括：① 机器人运动学建模、② 机器人动力学建模、③ 机器人轨迹规划、④ 阻抗控制设计与仿真、⑤ 曲面恒力跟踪算法。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1．查阅相关资料，提出设计方案。

要求直接与设计内容相关的近5年参考文献；
2．完成不少于2万英文印刷符（5000汉字）、与设计内容相关的文献翻译工作；
3．撰写一篇不少于15000字的研究论文。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-4周：明确设计任务，查阅资料，完成开题报告；
5-10周：完成毕业设计相关内容的理论分析、计算及建模；
11-14周：完成毕业设计相关内容的整体设计与仿真；
15-17周：完成毕业设计论文撰写、修订、评阅与毕业答辩。

4. 主要参考文献

[1]熊有伦 《机器人学》 机械工业出版社 1993年第一版
[2]B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, Robotics: Modeling, Planning and Control, 3rd ed. London: Springer, 2008.
[3]Hogan N. Impedance control an approach to manipulators: Parts I and II[J]. ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement and Control,1985,107．
[4]Toshio Tsuji ,Yoshiyuki Tanaka, Bio-mimetic impedance control of robotic manipulator for
dynamic contact tasks: Robotics and Autonomous Systems 56 (2008) 306–316.
[5] Emanuele Magrini , Fabrizio Flacco, Alessandro De Luca, Control of Generalized Contact Motion and Force in Physical Human-Robot Interaction in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics
and Automation, 2015, pp. 2298-2304.