1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1机械手的发展与研究现状

随着现代科技的迅速发展，工业机器人技术已经广泛地应用于各个生产领城。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可用于代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。国外的机械手在物料搬运，生产线上下料的应用上发展的比较快，目前已经开发出具有多个自由度且精度高的机械手。在物料搬运方面，主要是研究更加智能的机械手，使之具有感应物件材料的能力，并能通过查找信息库，自动设定相应的夹持方式和搬运参数，实现搬运的高度自动化。目前国外的机械手已经向多种生产线上发展。除了在自由度方面的突破，现在的机械手的定位精度已经可满足微米甚至是亚微米级的要求。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

本课题根据减速箱生产线工件输送系统的总体规划，以变速箱零件的加工工序为基础，针对其具体加工工位和加工要求，拟设计工件装卸机械手，实现生产线上工件的上、下料，以提高生产率、降低工人的劳动强度、保证加工的稳定性、减少技术性故障等。

本课题的内容包括：

3. 研究计划与安排

1～3周：调研、查阅资料、开题报告

4～6周：方案设计、论证、计算

7～8周：结构布局、标准件选型

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 杨可桢.机械设计.高等教育出版社，2006.5

[2] 成大成.机械手设计图册.化学工业出版社，2000.3

[3] 机械工程师手册编委会.机械工程师手册. 机械工业出版社，2007.3