1.1发展简史

1.1.1机械手发展简史

伴、日新月异的发展，各个工业的发展也及其迅速，作为工业等行业的重要工具--机械手，其也随着机电一体化、计算机等技术的发展与运用变得越来越重要，越来越灵活，越来越高效，随之而来的便是机械手的大规模、大范围的运用，正是由于机械手可以模拟人体上肢的运动，才使得其可以替代人手进行搬运、操作等工作，并且进入工业生产和社会生活的各个方面，

当机械手的发展步入正轨时，市面上的机械手种类也开始变多，根据运动形式的不同可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式，根据驱动方式的不同又可分为 液压传动机械手、气压传动机械手、 机械传动机械手，分类方式多种多样，

而我正在研究的便是圆柱坐标式上下料机械手的部分功能，在市面上也有各个商家的机械手品牌，著名的如库卡、中川、天行、精锐APEX、川崎等

1.1.2机器视觉发展简史

在20 世纪50 年代机器视觉是从统计模式识别开始的，当时主要运用在二维图像分析和识别上。随着工业自动化技术的发展，机器视觉正式搭上科技发展的高速列车。其技术探索始于20世纪60年代中期美国学者L.R. Roberts关于理解多面体组成的“积木世界”的研究。 70 年代中期，麻省理工学院(MIT)人工智能(AI)实验室正式开设“机器视觉”(Machine Vision)课程，并在该实验室与其课程的基础上，David Marr 教授于1977 年提出了不同于“积木世界”分析方法的计算机视觉(computational vision)理论——也就是著名的Marr视觉理论。 90年代，得到进一步的发展的机器视觉理论开始在工业领域得到应用，于此同时，机器视觉理论也在多视几何领域方面快速发展。

1.2国内外发展研究现状：

所谓机器识别是指用计算机来实现人的视觉功能。机器人视是指将计算机视觉技术结合机电一体化等技术一同应用于机器人技术中，相当于给了机器人一双或多双“眼睛”，来让机器人通过自己的视觉系统来进行对环境及工作的适应以达到生产或者运输等目的，前期的视觉技术是通过相机等传感器来或得目标图像，然后对感兴趣区域及ROX区域进行特征匹配等处理，并以获得的信息来建立合适的坐标系，计算出需要的参数后，反馈给机器人或者机械手来进行正确的运动，以达到目的。基于视觉识别的机械手也是属于机器人视觉的一种

1.2.1机器视觉国外研究现状