1. 研究目的与意义（文献综述）

机器人在现代化生产生活中具有广泛的应用，尤其是工业机器人的应用。工业机器人是一种多用途的机器人。在恶劣的环境中机器人可以代替人类完成绝大部分的工作，因此工业机器人在高温、低温、缺氧、等环境中应用较多。焊接机器人的应用在半自动化生产中比较广泛，如汽车外壳、底盘的生产等。

据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域^[1]。 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。我国自上个世纪70年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用^[3]。

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（iso）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域^[4]。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂^[5]。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。

2. 研究的基本内容与方案

本毕业设计的目的就是对用于焊接的关节臂式机器人进行建模，并对其进行性能分析。因此，本毕业设计将分四个部分来阐述对机器人模型的建立及其有关性能分析。

基本内容：

1. 关节臂式焊接机器人控制系统总体方案的设计。

3. 研究计划与安排

第1~3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定方案，完成开题报告；完成英文文献翻译。

第４周：完成总体方案设计。

第５~9周： 完成机器人模型的建立。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]赵文光,李士凯,张斌斌. 焊接机器人智能化技术研究现状与展望[j]. 材料开发与应用,2016,31(03):108-114.

[2] 唐新华.焊接机器人的现状及发展趋势㈠[j].电焊机,2006.

[3] 刘强,殷文星. 焊接自动化技术中焊接机器人的使用现状及展望[j]. 科技创业家,2013,(21):35.