1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

移动机器人的研究是一个年轻的领域也是一个飞速发展的领域。在如今生活节奏不断加快的今天，人们越来越需要从繁忙的家务中解脱出来。因此，社会对于家用移动机器人的需求也越来越迫切。同时，随着经济水平的提高，人们越来越追求生活质量。为了豪华的住宿环境，大量采用易燃的装修材料。这就导致一旦发生火灾，火势很快就会蔓延开来，给人们的生命财产安全带来极大危害。因此如何针对现代楼宇中家居环境的安全隐患进行实时监测，第一时间进行扑灭，具有重大意义。本文主要研究一种家庭灭火机器人户型地图的创建及路径规划。通过激光传感器感知环境信息，建立环境地图实现机器人及时定位；利用红外传感器、编码器、陀螺仪等实现机器人自主行走，自动避障、找到火源，实施灭火。该机器人可以在无人操作的情况下第一时间进行灭火。对于保护人们生命财产安全起到了极其重要的作用。

1.2国内外研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1 设计目标

设计一种在家庭范围内使用，在得到火灾警报后，能从固定地点移动到火灾地点进行灭火，然后返回的机器人。建立移动机器人的户型地图，并对其进行基于户型地图的移动机器人路径规划。

2.2设计的基本内容

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 郭芙.移动机器人地图创建与路径规划，湖南大学，2011

[2] 赵荣齐.基于人工势场法的机器人路径规划研究．山东大学，2008

[3] 梁明杰，机器人认知地图创建关键技术研究，华南理工大学，2014