1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、研究agv在实际生产中的作用与意义

agv (automatic guided vehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术 [17]

agv 的应用代替传统的人工搬运的方式，大大促进了企业的技术进步，改善工作条件和环境，提高自动化生产水平，有效地解放劳动生产力，减轻工人的劳动强度，缩减人员配备，优化生产结构，节约人力、物力、财力，创建人机友好、和谐宜人、科学文明的生产环境。agv 以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、研究（设计）的基本内容

首先我们需要了解AGV小车在实际生产中所起到的作用，以及它的发展方向，了解基于CANopen协议的AGV小车的控制原理与实现方式。

1.研究AGV在实际生产中的作用与意义；

2.研究并分析CANopen协议；

3.完成基于CANopen协议的AGV控制方案的设计；

2.2、研究（设计）的目标

1.完成AGV在实际生产中的作用与意义分析；

2.完成基于CANopen协议的AGV控制系统设计。

3.熟悉并掌握软件，如STM32CubeMX的单片机配置、Keil uVision5的熟练应用等。

2.3、研究（设计）拟采用的技术方案及措施

经过对比RS485串行总线、CANopen总线和工业以太网EtherCAT三种现场总线技术的优劣，最终选择CANopen现场总线。

本设计采用CANopen协议进行STM32F4微处理器和伺服电机之间的通信。最终控制目的为AGV两台驱动电机差速运转，实现AGV小车的前进，后退，原地左右转弯。

首先分析CANopen协议，将CANopen协议的通信对象用程序语言实现，通过CIADS402伺服驱动控制协议控制伺服电机工作状态，定时发送CANopen报文实现对电机的控制，最终完成控制目标。

基于STM32CubeMX配置单片机，最后将设计的控制系统应用于实物来对研究成果进行检验。

技术方案流程图见图2.1。

3. 研究计划与安排

第1-2周文献调研；

第3周外文翻译；

第4周开题报告；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 彭文生.机械设计[m].北京：高等教育出版社，2008.11.

[2] 李庆余.机械制造装备设计[m]. 北京：机械工业出版社，2008.7.

[3] 詹迪维. solidworks 2016机械设计教程[m]. 北京：机械工业出版社，2017