1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

（一）课题的背景和目的

挖掘机械是工程建筑机械的主要机种之一，是进行土方工程作业的主要机械设备，它包括各种类型与功能的机型。挖掘机的最早雏形可追溯到16世纪的意大利，当时它被用于威尼斯运河的疏浚工作，模拟人的挖掘工作。以蒸汽机驱动的动力铲则诞生于19世纪（1836年），发展至今已有170年的历史。挖掘机械自从诞生之日起，就是为了提高挖掘工作效率，完成人工难以完成的工作。纵观挖掘机械的发展史，就是一个不断提高效率和工作能力的过程。从早期的以简单正铲为代表的机械式挖掘机发展当今以采用液压和电力技术以及复杂控制技术为特征的的单斗液压挖掘机和多斗挖掘机，在结构、材料、工艺、性能及用途等方面都取得了惊人的进步。2011年颁布的中国工程机械”十二五”发展规划中重点提出：工程机械实现智能化工程，提高智能化控制是工程机械行业技术发展的重要方向。工程机械的智能化工程主要包括环境感知、轨迹规划、控制系统等三个方面的工作，其中，控制系统根据规划好的目标轨迹，控制电流输出，从而实现对执行机构的控制。本文要完成智能挖掘机器人控制系统的硬件设计，设计出一种可自主完成这一项任务的智能挖掘机器人的硬件控制系统方案。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1 本课题要研究和解决的问题

(1)针对深挖沟这一工况，设计出相应的控制方案

(2)选取合适的控制器、传感器，设计各部分之间的接口，实现控制器与传感器以及执行机构之间的信号传递。