文 献 综 述 一． 国内回转式机械手发展状况 1.本课题研究背景 工业机械手是由电子技术和机械技术相结合的一门先进工业技术[1]，与早期自动机械不同之处在于引进了内部控制系统，机械手可以按照人预定的方案进行一些列的动作。

目前，机械手广泛应用于食品生产、药品加工、大众制造业、电子组装、机械加工等方面[2]。

机械手的应用减轻了工人的劳动负担，并且胜任于某些人难以工作极端的工作环境，如高温、毒性、重量大等等。

机械手大大提高了工作效率，节约了资源，解决了其他搬运方式存在的不足[3]。

迎合了现代化制造生产技术的大环境。

2.当前回转式机械手发展特点 按照自动化程度的不同可分为自动化和半自动化机械手[4]，随着计算机技术的发展，工业机械手的自动化程度不断提高，有朝着高精度、高安全性、高友好型发展的趋势[4]，例如医院手术、军事排爆、火场救援等追求高精度或须在恶劣环境中执行的一系列生产活动[19]。

虽然机械手算不得一门新兴行业，但其在工业生产和日常生活中所占有的比重越来越大，逐渐成为生产生活中不可或缺的一部分[5]。

3.回转式机械手发展现状 机械手在欧美等发达国家已经普遍应用于生产生活，机械手的迅速发展是在于它的积极作用正逐渐被人们所认可[6]；第一，它能部分代替体力人工操作；第二，它可以按照生产工艺的要求，按照一定的程序，时间和位置来完成工作的传送和装卸；第三，它能操作必要的器具进行焊接和装配。

从而改善人们的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐[7]。

因此，各先进工业国家都对此十分重视，投入大量的人力物力进行研究和应用[8]。