文 献 综 述 1．1课题背景及意义 目前，我国面临着人口红利即将丧失、劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人失、招工难等问题，这些问题催生了对机器人需求快速增长的强大动力。

国内企业对工业机器人的需求空前高涨。

如何能够为企业提供高性价比的工业机器人是机器人研发、生产企业面临的重要课题。

自动导引运输车－AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等[1]自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶[2]，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人[3]的范畴。

AGV是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人，不同应用环境下的AGV，其体系结构、功能都有所不同[4]。

工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池[5]为其动力来源。

一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为[6]，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作[7]。

更直接点：AGV就是无人驾驶的运输车。

1.2 国内外AGV的发展现况 自20世纪50年代，第一辆自动导引车在美国诞生以来，自动导引车就在欧美发达国家得到了迅速的发展，到50年代末代，已经出现了多种类型的牵引式导引车用于工厂和仓库。

目前发达国家的各个行业，几乎需要搬运的地方都用上了自动导引车[8]。