1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.侦查机器球开合机构的设计；

2.侦查机器球行走机构的设计；

3.侦查机器球配重模块设计；

3.侦查机器球运动仿真及动力学仿真；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅不少于15篇的相关资料，其中外文文献不少于5篇，完成开题报告。

2. 完成侦查机器球机械部分设计，并绘制该机器的装配图及典型零件的零件图。

3. 完成侦查机器球关键零件受力分析，以及运动仿真。

4. 完成不少于2万英文（5000汉字）印刷符，且与选题相关的文献翻译。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-2周 调研，查资料，完成开题报告，研究方案的确定

第3-6周 完成侦查机器球总体设计，包括开合机构、行走机构、配重模块设计等

第7-10周 完成侦查机器球装配图及零件图的绘制，以及运动仿真及动力学仿真

第11-12周 完成设计说明书及其它要求工作。

4. 主要参考文献

1. richard chase, and abhilash pandya. a review of active mechanical driving principles of spherical robots, robotics 2012, 1, 3-23

2. 吴涛，全向运动球形机器人的设计与实现，南京航空航天大学硕士学位论文，2011.

3. 赵勃，同轴双偏心质量驱动球形机器人系统建立及运动控制研究，哈尔滨工业大学博士论文，2011.

4. 杨伟，李健，等，球形机器人的仿真与实验测试分析，制造业自动化，2017,39（8）：26-29.