自行式集装箱搬运装卸机器人液压系统设计任务书
2020-03-28 12:11:14
1. 毕业设计（论文）主要内容：
自行式集装箱搬运装卸机器人结构示意如图示，拟设计的工况、功能及技术参数要求如下：
1. 机器人以发动机为动力源，分为三个系统，即行走转向、5自由度机械臂架和集装箱吊具装置，均为液压驱动，由驾驶员统一操控。
2. 技术参数要求如下表所示：
| 参数名称 | 参数值 | 参数名称 | 参数值 |
| 机器人自重/kg | 55000 | 轮胎宽度B1/mm | 400 |
| 最大起重量/kg | 30500 | 空载车轮半径/mm | 800 |
| 轮距/mm | 7000 | 满载车轮半径/mm | 780 |
| 行走轮轴距mm | 7500 | 空载水平行驶速度/km/h | 6 |
| 各转向轮独立转向角 | -90°～90° | 满载水平行驶速度/km/h | 1.5 |
| 最大堆箱层数 | 3 | 转向液压缸行程mm | 650 |
| 空载起升速度（m/min） | 8 | 转向负载(t) | 6.5 |
| 满载起升速度（m/min） | 5 | 吊具重量（Kgf） | 3200 |
| 车架结构尺寸（长×宽×高）（m） | 9×8×20 | ||
| 液压系统最大工作压力(MPa) | 28 | 发动机功率 | 480kW |
搬运装卸臂参数表
| 名称 | 代号 | 大小或数量 | 单位 |
| 旋转车身 |
| 6.5 | t |
| 俯仰臂重量 |
| 1.4 | t |
| 折臂重量 |
| 0.65 | t |
| 伸缩臂重量 |
| 0.55 | t |
| 俯仰臂质心与俯仰臂液压缸铰接点距离 |
| 4.5 | m |
| 折臂质心与折臂液压缸铰接点距离 |
| 3 | m |
| 车身旋转轴到俯仰臂铰接点水平距离 | L1 | 1.3 | m |
| 车身旋转轴到俯仰臂铰接点竖直距离 | L2 | 1.5 | m |
| 俯仰臂铰接点与俯仰油缸和俯仰臂铰接点距离 | l3 | 2.9 | m |
| 俯仰臂铰接点与俯仰油缸和车身铰接点距离 | l2 | 2.1 | m |
| 折臂铰接点与折臂油缸和俯仰臂铰接点距离 | l6 | 2.08 | m |
| 折臂铰接点与折臂油缸和折臂铰接点距离 | l5 | 1.2 | m |
| 俯仰液压缸行程 |
| 1.25 | m |
| 折臂液压缸行程 |
| 1.2 | m |
| 伸缩液压缸行程 |
| 1.5 | m |
3. 机器人为4支腿8轮行驶，后轮4轮液压马达驱动，行驶速度分空载和满载速度，具有超载失速保护和行车及驻车制动，运行鸣示功能。
4.转向液压缸驱动各自支腿轮独立转向，各支腿转向到位后才能行驶。
5.集装箱吊具装置的功能和操控同标准集装箱吊具一致。吊具与升降操作臂在臂端铰接，并具有转动和水平减摆功能。
6. 装卸臂回转、吊具转动由液压马达驱动，其它由液压缸驱动；
7，液压系统具有散热、过载保护、运行参数显示监控功能。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
针对以上论文内容要求，完成不少于1.0万字的毕业设计论文，要求论文文理通顺、系统方案分析论证充分、设计计算过程清晰完整、液压驱动控制系统合理实用、结论明确，有独立见解和一定创新，并符合各项规范要求。图纸要求提供总液压系统原理图，前臂伸缩液压缸装配图和系统油箱设计图，总计不少于折合4张1#图纸。英文资料翻译折合不少于5千汉字，并与原文一并装订提交。检索参考文献不少于15篇，其中至少有3篇外文资料。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-2周 收集资料进行整体方案设计；
3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；
4. 主要参考文献
1， 雷天觉，新编液压工程手册，机械工业出版社，1998，北京
2， 李壮云，液压元件与系统设计，机械工业出版社，2005，北京
