1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的

通过对六自由度加工机器人的运动学、动力学分析，利用matlab对其运动轨迹仿真模拟，并针对运动中可能存在的优化方法进行设计，利用solidworks建立实际机器人内部传动结构及外壳相关模型，完成样机的结构设计，adams/vibration模块进行机器人振动模态分析，给出仿真结果及结论，为工业机器人的优化设计与性能改进提供有效的参考依据

1.2 研究意义

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

1）六自由度加工机器人运动学与动力学分析

（1）确定机器人d-h参数坐标并建立坐标系；

3. 研究计划与安排

02.12-02.26 文献查阅及翻译。

02.27-03.03 撰写开题报告并上传。

03.03-03.22 完成机器人运动学、动力学理论分析和机器人外壳建模。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]曹泓浩.工业机器人的应用现状及发展趋势[j].科技风：机械化工，2019，（2）：145-152.

[2]沐俊福，刘正华．基于opengl的三维圆弧的绘制[j]．电脑编程技巧与维护，2012，（13）:62-63.

[3]陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春.基于虚拟样机的机器人仿真[j].北京工业大学学报,2004,3.