1. 毕业设计（论文）主要内容：

1、阅读相关文献，了解国内外多机器人协作路径规划与避障技术的发展和应用前景；

2、运用c 实现机器人运动学建模及轨迹规划；

4、熟悉运用双臂协作机器人路径规划及避障算法；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、掌握机器人学运动学建模及轨迹规划基本原理及其c 实现；

2、掌握基于ros的机器人仿真控制方法以及机器人路径规划与避障的算法实现；

3、利用ros和基于ur5的双臂机器人平台进行算法实现及其可靠性验证；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

严格按照学校规定的毕业设计进度安排进行！

第1-2周 阅读相关文献，了解国内外多机器人协作路径规划与避障技术的发展和应用前景；

第3周 掌握机器人运动学建模；

4. 主要参考文献

[1]j. y. s. luh , y. f. zheng. constrained relations between two coordinated industrial robots for motion control[c]// the international journal of robotics research 1987: 60-70

[2]fabrizio flacco, torsten kroger, alessandro de luca, et al.a depth space approach to human-robot collision avoidance[c] // ieee international conference on robotics and automation. ieee conferences, 2012:338-345.

[3]billard, aude, et al. "robot programming by demonstration." springer handbook of robotics. springer berlin heidelberg, 2008. 1371-1394.