1. 毕业设计（论文）的内容和要求

内容： 1）针对仿人手臂抬举运动的轨迹跟踪设计模糊控制器； 2）对所设计的控制器进行数字仿真验证； 3）对所设计的控制器进行实际抬举运动实验验证。

4）撰写毕业论文并做答辩演示稿。

要求： 1）针对纯气动仿人手臂系统，通过设计多种控制方法（pid、pd、fuzzy），从稳定性、快速性和准确性三方面进行对比分析，以及对环境噪声影响方面，提出确切的控制方法或改进方法。

2. 参考文献

[1].于海涛，郭伟，谭宏伟，李满天，蔡鹤皋.基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制.机械工程学报, 2012, 48(17):1-9. [2]. L. Zhijun, S. Chun-Yi, L. Guanglin, S. Hang: Fuzzy approximation-based adaptive backstepping control of an exoskeleton for human upper limbs. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2014 , 23(3):555-566. [3]. R. Cui, L. Chen, C. Yang, M. Chen: Extended state observer-based integral sliding mode control for an underwater robot with unknown disturbances and uncertain nonlinearities. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2017, 99:1-10. [4]. Y. Jun, L. Shihua, X. Chen, Q. Li: Disturbance rejection of ball mill grinding circuits using DOB and MPC. Powder Technology, 2010, 198 (2) :219-228. [5]. H. Sun, S. Li, J. Yang, L. Guo: Non-linear disturbance observer-based back-stepping control for airbreathing hypersonic vehicles with mismatched disturbances. Control Theory and Applications Jet, 2014, 8(17) :1852-1865.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第1周#8212;#8212;第4周 采集模糊控制相关文献和资料，并学习多种控制算法 第5周#8212;#8212;第8周 基于matlab设计控制器并进行数字仿真，与其他控制方法作对比 第9周#8212;#8212;第12周 基于labview设计控制平台并实现仿人手臂的抬举控制运动 第13周后 完成毕业设计、毕业论文以及答辩讲稿