1. 毕业设计（论文）的内容和要求

仿人机器人具有更灵活运动能力，但其双足稳定行走控制带来了巨大的挑战。

双足行走是一个动力学特性极其复杂的动态过程，其足-地相互作用和附着特性是使得仿人双足机器人能搞高效稳定行走重要研究方向；获得机器人足底的压力分布信息，对于原本足底没有知觉的双足机器人的步行分析、步态规划和身体姿态控制都有着重要意义 该课题要求学生具体完成任务包含： -搭建基于阵列式fsr的压力分布测量系统 -实现nao机器人行走步态足底压力测量 -用于步态稳定性分析的zmp计算实验验证 要求在参阅大量国内外文献的基础上，完成一篇文献综述和指定的一篇外文资料翻译。

毕业论文中要求综述现有足底压力分布测量系统的研究进展及其在仿人机器人的应用背景;要求完成机器人足的压力分布测量软硬件系统;要求基于nao机器人的行走步态zmp计算，验证系统准确性。

2. 参考文献

[1] 段飞. 双足机器人足底压力测量传感系统的研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2014 [2] 强家辉.基于足底压力感知的跌倒行为检测系统设计[D]. 东南大学. 2018 [3] 基于足底压力的人体姿态检测和行为分析方法. 测控技术, 2017,31(1), 1 [4] Bonato P. Wearable sensors/systems and their impact on biomedical engineering.[J]. IEEE Engineering in Medicine Biology Magazine the Quarterly Magazine of the Engineering in Medicine Biology Society, 2003, 22(3):18. [6] Feng Y, Ge Y, Song Q. A human identification method based on dynamic plantar pressure distribution[C]// IEEE International Conference on Information and Automation. IEEE, 2011:329-332. [6] 董骤，樊瑜波，张明、足部骨骼的三维应力分析[C]//第七届全国生物力学学术会议文集.医用生物力学，西安.2003, 10(18): 137 [7] 石欣. 基于压力感知步态的运动人体行为识别研究[D]. 重庆大学, 2010.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第 3 周 （3-11至3-17） 查阅相关资料，阅读文献，翻 译、学习相关软件 第4周 (3-18至3-24) 撰写开题报告，修改，开题 第5～6周 (3-25至4-7) 搭建足底压力测量系统 第7周 (4-8至4-14) 搭建足底压力测量系统 第8～9周 (4-15至4-28) 搭建足底压力测量系统 第10～12周 (4-29至5-19) Nao机器人步态ZMP检测实验 第13～15周 (5-20至6-1) 数据整理、分析 第16～18周 (6-1至6-14) 论文撰写；答辩演示文稿的制作；答辩