1. 毕业设计（论文）的内容和要求

导航即引导运载体航行，组合导航系统ins（integrated navigation system）是将汽车和舰船等运载体上的两种或两种以上的导航设备组合在一起的导航系统。

组合导航系统是用以解决导航定位、运动控制、设备标定对准等问题的信息综合系统，具有高可靠性、高自动化程度的优点。

本设计要求学生熟悉高精度组合导航系统的相关原理和系统测量要求，在高精度导航系统硬件系统设计的基础上实现软件设计，保证高精度组合导航系统全天候可靠、稳定地工作。

2. 参考文献

[1] 于亚萍，钱建平.基于FPGA数据采集系统的研究.工业控制计算机.2007，20，(7)：(33-34). [2] 刘怿恒. 基于 FPGA 的数据采集与处理系统设计[D].湖南大学,2013 [3] Xiaoli Wang,Bing Chen. Design and Implementation of Data Synchronization System Based on FPGA[J]. Journal of Computers,2014,9(8):1851-1857. [4] 刘东华. Altera 系列 FPGA 芯片 IP 核详解 [M]. 北京: 电子工业出版社, 2014. [5] W. Zheng,R. Liu,M. Zhang,G. Zhuang. Design of FPGA based high-speed data acquisition and real-time data processing system on J-TEXT tokamak[J]. Fusion Engineering and Design,2014,89:698-701. [6] 史振国 , 孙忠周 , 刘瑜 . 基于 FPGA 的多通道通用数据采集卡及其应用 [P]. 山东：CN103870609A,2014-06-18. [7]郭树涛,靖永志. 基于 FPGA 的串口通讯设计[J]. 北京电子科技学院学报,2006,14(04):74-78. [8]彭宇,姜红兰,杨智明,乔立岩,刘旺. 基于 DSP 和 FPGA 的通用数字信号处理系统设计[J]. 国 外电子测量技术,2013,32(01):17-21 [9]Yonghai Ning,Zongqiang Guo,Sen Shen,Bo Peng. Design of Data Acquisition and Storage System Based on the FPGA[J]. Procedia Engineering,2012,29:2927-2931. [10]文成林. 多传感器单模型动态系统多尺度数据融合[J]电子学报，2001，(3)：(341-345). [11]M Boutayeb,D Aubry.A strong tracking extend-ed Kalman observer for nonlinear discrete-time systems[J].IEEE Transaction on Automatic Control,1999,44(8):1550-1556. [12]康耀红.数据融合理论及应用[M].西安:西安电 子科技大学出版社,1997. [13]Joseph J,LaViola Jr.A comparison of unscented and extended Kalman filtering for estimating quaternion motion[C] Proceedings of the 2006 American Control Conference,IEEE Press,2435-2440,June 2006. [14]闫 冬，基于加速度计的无陀螺惯性导航系统的研究[M]，长春：吉林大学出版社 2002

3. 毕业设计（论文）进程安排

第18周~第19周：调研，查阅中英文资料15篇以上（关键词：导航传感器;数据采集;导航算法;高精度组合导航系统）。

第20周：了解fpga/srm32以及导航算法，写开题报告，进行英文资料翻译，提交打印好的文献综述或调研报告及开题报告（围绕任务书，完成方案论证，工作思路等）。

第3周~第4周：阅读参考文献，了解fpga/stm32的语言。