1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、 工业机械臂的概述

机械臂是”robot”一词的中文译名。根据国家标准，工业机械臂被定义为”其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并且可以对3个以上的轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为”是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机械臂可以理解为：拟人手臂、手腕和手部功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。按驱动方式可分为液压式、气动式和电动式；按用途又可分为搬运机械臂、喷涂机械臂、焊接机械臂、装配机械臂以及相关专门用途的机械臂如医用、航天用、探险用等等；按操作机的位置机构形式或自由度数量又可分为直角坐标型机械臂、圆柱坐标型机械臂、关节型机械臂或4轴（自由度）、5轴（自由度）、6轴（自由度）、7轴（自由度）机械臂等等。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

本课题主要是需要使用solid works软件建立工业机械臂模型，然后结合vc编写界面程序，实现工业机械臂的运动仿真。

需要研究的内容如下：