1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、 智能车的概述 智能车也叫无人车,是移动机器人的一个重要分支，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能车具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。

智能车的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 本课题要解决的问题 本课题主要是基于plastid2仿真平台，设计循线小车模型和封闭赛道，使用vc编写小车循线控制算法，并生成动态链接库文件供仿真平台调用，最终控制小车沿跑道快速运动，需要研究的内容如下： （1）、熟悉vc程序设计语言和plastid2仿真平台； （2）、设计小车模型和封闭跑道（跑道中有大s、小s型弯道以及十字交叉线）； （3）、熟悉摄像头检测引导线的工作原理，合理布置传感器，重点识别赛道类型及偏差，规划局部； （4）、设计多种循线算法控制智能车运动，记录小车运行轨迹、速度等参数； （5）、比较各种控制算法的优缺点。

二、本课题拟采用的研究手段 1.研究手段 本课题主要是基于plastid2仿真平台，使用vc 编写小车循线控制算法，并生成动态链接库文件供仿真平台调用，最终控制小车沿跑道快速运动。

具体步骤如下： （1）使用plastid2仿真平台中的赛道设计，根据软件中设计赛道需要的参数（道宽、线宽和摩擦系数等）设计出类似于图1中的不同难易程度的赛道。