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视觉循线类智能车控制算法设计与仿真开题报告

 2020-05-28 07:02:26  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述 一、 智能车的概述 智能车也叫无人车,是移动机器人的一个重要分支,是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术,是典型的高新技术综合体。

智能车具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。

智能车的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 本课题要解决的问题 本课题主要是基于plastid2仿真平台,设计循线小车模型和封闭赛道,使用vc编写小车循线控制算法,并生成动态链接库文件供仿真平台调用,最终控制小车沿跑道快速运动,需要研究的内容如下: (1)、熟悉vc程序设计语言和plastid2仿真平台; (2)、设计小车模型和封闭跑道(跑道中有大s、小s型弯道以及十字交叉线); (3)、熟悉摄像头检测引导线的工作原理,合理布置传感器,重点识别赛道类型及偏差,规划局部; (4)、设计多种循线算法控制智能车运动,记录小车运行轨迹、速度等参数; (5)、比较各种控制算法的优缺点。

二、本课题拟采用的研究手段 1.研究手段 本课题主要是基于plastid2仿真平台,使用vc 编写小车循线控制算法,并生成动态链接库文件供仿真平台调用,最终控制小车沿跑道快速运动。

具体步骤如下: (1)使用plastid2仿真平台中的赛道设计,根据软件中设计赛道需要的参数(道宽、线宽和摩擦系数等)设计出类似于图1中的不同难易程度的赛道。

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