1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.前期知识储备：
通过阅读相关文献，了解gibson环境，单目视图、双目视图、三维计算机视觉等相关知识。

2.设计功能：
本设计的任务包括：
1）安装gibson环境，加载场景数据，并配置机器人代理。

2）在gibson环境下，对机器人视觉观测角度进行平移等变换，获取到两个有对应关系的rgb单目视图，分别作为左右视图来形成rgb双目视图，再结合单目相机的位姿获取双目相机的6d位姿信息。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.查阅15篇相关文献（不少于3篇外文文献），并每篇书写200—300字文献摘要（装订成册，带封面）；
2.认真填写周记，完成至少1500字开题报告（“设计的目的及意义”至少800汉字；“基本内容和技术方案”至少400汉字；进度安排应尽可能详细；）；
3.完成5000中文字以上的相关英文专业文献翻译，并装订成册（中英文一起，带封面）；
4.完成方法研究、算法设计与实现；
5.按武汉理工大学理工类本科生毕业论文撰写规范撰写毕业论文，完成10000字以上的毕业论文；
6.进行论文答辩。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1.2019/1/19—2019/2/28：确定选题，查阅文献，外文翻译和撰写开题报告；
2.2019/3/1—2019/4/30：系统架构、程序设计与开发、系统测试与完善；
3.2019/5/1—2019/5/25：撰写及修改毕业论文；
4.2019/5/26—2019/6/5：准备答辩。

4. 主要参考文献

[1] Fei Xia, Amir Zamir, Zhi-Yang He, Alexander Sax, Jitendra Malik, Silvio Savarese. Gibson Env: Real-World Perception for Embodied Agents[C].IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Salt Lake City, Utah, Usa, June. 2018:9068-9079.
[2] A. Dosovitskiy, J. T. Springenberg, and T. Brox. Learning to generate chairs with convolutional neural networks.In proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2015, 1538–1546.
[3] T. Zhou, S. Tulsiani, W. Sun, J. Malik, and A. A. Efros. View synthesis by appearance flow. In proceedings European Conference on Computer Vision, 2016, 286–301.
[4] 王平,韩燮,韩焱,齐和平. 基于双目视觉技术的物体深度信息的提取[J].科学技术与工程，2014，14（2）：56-61.
[5] 杨飞. 基于双目视觉的楼梯图像三维构建技术研究[D].西安科技大学,2018.
[6] P. Hedman, T. Ritschel, G. Drettakis, and G. Brostow. Scalable inside-out image-based rendering. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2016,35(6):231-242.
[7] F. Yu and V. Koltun. Multi-scale context aggregation by dilated convolutions.2015, arXiv preprint arXiv:1511.07122.
[8] Husky UGV - Clearpath Robotics. http://wiki.ros.org/Robots/Husky. Accessed: 2017-09-30.
[9] I. Armeni, A. Sax, A. R. Zamir, and S. Savarese. Joint 2D3D-Semantic Data for Indoor Scene Understanding. 2017,ArXiv e-prints.
[10] G. Brockman, V. Cheung, L. Pettersson, J. Schneider, J. Schulman, J. Tang, and W. Zaremba. Openai gym. 2016,arXiv preprint arXiv:1606.01540.