1. 研究目的与意义（文献综述）

1. 目的及意义（含国内外研究现状）

   1.1研究目的及意义

   工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的现代化自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其 产品发展很快，已成为柔性制造系统，自动化工厂，计算机集成系统的自动化工具。广泛采用机器人不仅可提高产品的质量与数量，而且保证人身安全，改善劳动环境，提高生产效率有着十分重要的意义。

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   2. 研究的基本内容与方案

   2研究的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

   2.1研究的基本内容

   本文以目前应用较广泛的六自由度工业机器人——motoman-hp6 机器人为研究对象，面向实习工业机器人的应用，在前人工作基础上，建立机器人的运动学模型及相关的坐标系，对机器人的运动轨迹进行了深入地仿真分析，并且分析了机器人的直线、圆弧及自由曲线轨迹， 采用 matlab 开发工具完成对机器人运动轨迹的仿真。通过分析运动轨迹分别采用d-h（关节空间轨迹规划）和笛卡尔直角坐标系空间轨迹规划设计。本文主要的研究工作为：

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   3. 研究计划与安排

   1. 进度安排

   1. 第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。
      (2) 第5－6周：掌握机器人运动学的相关理论知识；论文开题。
      (3) 第7－9周：学习matlab及其工具箱Robotic Toolbox,掌握机器人运动学仿真研究方法。
      (4) 第10－12周：利用仿真平台进行运动学仿真及轨迹规划研究。
      (5) 第13－16周：分析仿真结果并对优化轨迹规划方法。
      (6) 第17周：准备论文答辩。

   4. 参考文献（12篇以上）

   1. 参考文献

   1. 陆佳皓,平雪良,李朝阳.基于matlab robotic toolbox的关节型机器人运动仿真研究[j].机床与液压,2017,45(17):60-62 81.
      [2] 徐有胜. 一种六自由度串联机器人的运动学与动力学仿真分析[d].深圳大学,2017.
      [3] 白坤锋. 六自由度机器人运动规划研究[d].济南大学,2016.
      [4] wenjun xu, huan liu, jiayi liu, zude zhou, duc truong pham. a practical energy modeling method for industrial robots in manufacturing. in: the 2016 international simulation multi-conference (ismc'16), the 19th monterey workshop, beijing, china, october 8-11, 2016.

   [5]门国荣，高学山，穆勇. 一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法[j].尔滨工业大学学报.

   剩余内容已隐藏，您需要先支付 5元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付